Pixhawk와 ROS를 이용한 자율주행 드론
Author : Lee woong won
- 선임연구원, 제이마플
- OpenRL, Modulabs
- RLCode(Reinforcement Code)
- GangnamDynamics, Modulabs
- DCULab, Modulabs
- Mechanical Engineering, Yonsei University
Quadcopter
UAV(Unmanned Aerial Vehicle)또는 Drone은 사람이 타지 않은 비행체를 통칭합니다. 그 중에서 프로펠러가 네 개인 드론을 쿼드콥터라고 부르고 있습니다. 드론의 역사가 상당히 깊은데 요즘에 저를 포함한 많은 사람들이 드론에 대해서 알게 된 것은 이 쿼드콥터 때문이라고도 할 수 있습니다. 그 이유는 비교적으로 간단한 구조와 그를 이용한 활용들이 두드러졌기 때문입니다. 최근에는 취미용, 촬영용, 농업용으로 널리 사용되고 있습니다.
Autonomous Flight
쿼드콥터에 대해서는 많은 연구와 개발이 이루어지고 있는데 그 중에서 개인적으로 흥미로운 분야가 자율주행(autonomous flight)입니다. 자동차에서도 자율주행 자동차가 계속 연구의 대상이 되듯이 어떻게 보면 더 어려울수도 있는 비행체의 자율주행은 많은 연구자들의 호기심과 도전을 이끌어내는 것 같습니다. 따라서 저 또한 보편화 되어있는 용도보다 드론이 무엇인가 스스로하는 것들에 대해서 관심을 가지게 되었습니다. 자율주행에도 여러 단계가 있을 것입니다. 이 글에서는 다음 세 가지의 자율주행을 다룰 것입니다.
- autonomous hovering using GPS
- mission by waypoint
- simple trajectory autonomous flight
Mentoring
최근 두 달 동안 서울대학교 항공우주공학과의 임재영님을 멘토로 모셔서 Pixhawk와 ROS를 이용해서 자율주행하는 쿼드콥터를 만드는 프로젝트를 진행하였는데 그 내용을 정리하게 되었습니다. 저희뿐만 아니라 자율주행 드론에 관심을 가지는 모든 분들께 도움이 되고자 이렇게 글을 작성하게 되었습니다.
목록
외장하드에 UBUNTU 설치
Ubuntu에 ROS Indigo 설치
Gazebo6 설치
MAVROS와 PX4 설치
Software In The Loop(SITL)
More about SITL
ROS와 PX4의 구조
Off-board Control (1) Pixhawk
Off-board Control (2) Raspberry Pi
Off-board Control (3) Mavros
Off-board Control (4) Test Flight